Pestate i baccelli di cardamomo in un mortaio per aprirli. Pestare poi leggermente anche i grani.
In una pentola versate il succo e la buccia di arancia e fate ridurre a metà, a fuoco moderato. Fate raffreddare e mettete in frigorifero.
Scaldate il latte, la panna, i semi e i baccelli di cardamomo. Spegnete e lasciate riposare per almeno 30 minuti. Sbattete i tuorli. Riscaldate il latte e filtratelo. Versate 2 cucchiai di latte sui tuorli, mescolando. Versate gradatamente il resto del latte, mescolando in continuazione. Aggiungete lo zucchero e fate cuocere la crema a bagno maria fino a che veli il dorso di un cucchiaio. Non fate bollire, altrimenti la crema impazzisce.
Rimuovete dal fuoco ed immergete la pentola in acqua fredda per fermare la cottura. Fate raffreddare e mettete in frigo.
Quando il composto è ben freddo continuate seguendo le istruzioni della vostra gelatiera (oppure, versate la crema in un contenitore di plastica basso e capiente e mettete nel freezer. Mescolate ogni 40 minuti circa fino a che il composto abbia assunto la consistenza tipica del gelato).